发那科(FANUC)机器人的SKIP指令是一个功能强大的编程工具,它允许在满足特定条件时跳过程序中的某些部分,从而实现更灵活和高效的自动化流程。以下是SKIP指令的一些典型应用场景:
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1.多层物料抓取:在需要从不同高度或多层货架上抓取物料时,SKIP指令可以与传感器(如光电开关或接近传感器)结合使用。当传感器检测到物料所在层时,机器人执行抓取动作,否则跳过当前层,直接前往下一层继续寻找,大大提高了处理多层物料的效率。
2.条件执行:在生产线上,根据不同的产品类型或生产需求,SKIP指令可以用来跳过某些不必要的操作,比如只对特定产品进行特定处理步骤。通过设定条件判断(如产品编码、颜色识别),机器人决定是否执行接下来的动作序列。
3.错误处理与绕行:在遇到障碍物或机器故障时,通过SKIP指令结合传感器反馈,机器人可以绕过问题区域,执行备选路径或等待指令,而不是停止工作,保证生产线的连续运行。
4.质量检查跳过:在已经通过前期检验的产品上,可以设置SKIP指令跳过重复的质量检查步骤,直接进行下一步操作,节省时间和资源。
5.生产模式切换:在需要快速切换生产模式或产品类型时,通过设置逻辑条件,SKIP指令可以用来跳过某些特定于某种产品类型的程序段,实现快速、灵活的生产切换。
6.安全逻辑控制:在需要确保安全操作的场景下,如机器人工作区内有人或物阻碍,SKIP指令可与安全传感器配合,避免机器人执行可能造成危险的动作,提高作业安全性。
编程时,SKIP指令的语法通常包含条件判断,如SKIP CONDITION...=...,意味着当指定条件满足时,执行跳过操作。通过巧妙地运用SKIP指令,可以极大地提升发那科机器人程序的灵活性和智能化水平。