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FANUC机器人Profibus-dp通讯教程——FUNUC机器人

类别:技术支持日期:2020-03-12 22:24:19
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发那科机器人与西门子的s7-226通讯方法教程
 

西门子的s7-226加EM277只能做profibus-DP从站。
S7-200 CPU可以通过EM277 PROFIBUS-DP 从站模块连入PROFIBUS-DP网,主站可以通过EM277对S7-200 CPU进行读/写数据。
作为S7-200的扩展模块,EM277像其它I/O扩展模块一样,通过出厂时就带有的I/O总线与CPU相连。因M277只能作为从站,所以两个EM277之间不能通信。但可以由一台PC机作为主站,访问几个连网的EM277。
组态注意事项:
这些设备使用DP/PA Coupler或者通过一个DP/PA Link直接连接到PROFIBUS DP。
两种情况下PROFIBUS PA上的传输速率均为31.25 kbaud。

使用DP/PA Coupler直接连接PROFIBUS DP时,PROFIBUS DP上的传输速率被限制为45.45 kbit/s。DP/PA Coupler将来自PROFIBUS DP的消息简单地转换为PROFIBUS PA消息,并且为PA从站提供工作电流。

通过DP/PA Link进行连接时,您可以选择最大12 Mbit/s的PROFIBUS传输速率。DP/PA Link在PROFIBUS DP (初级侧)上是一个DP从站,在PROFIBUS PA(次级侧)上为PA从站。DP/PA Link通过DP/PA Coupler与位于次级侧的PA从站交换数据。

从PROFIBUS DP向PROFIBUS PA传送数据时可用的选件:


发那科机器人可连接设备的数目:
通过多个DP/PA Coupler,您可在DP主站系统上分散连接125个PA从站。

如果您使用的DP/PA Link上连接了DP/PA Coupler,则可通过多个DP/PA Coupler分散地连接31至64个PA从站。PA从站的数目取决于DP/PA Link的版本:


如果您想要连接更多的设备,则您必须另外使用带有DP/PA Coupler的DP/PA Link。

发那科机器人消息的组态和参数设定
用于在PROFIBUS DP上进行组态的消息和参数数据的最大长度为每个DP从站244个字节。因而,当通过GSD文件组态时,只能为每个DP/PA Link分配244个字节的组态和参数数据。在某些情况下,这将导致减少每个DP/PA Link上连接的现场设备的数量。
从STEP 7的元知识系统(位于PROFIBUS DP > DP/PA link > IM 157下)组态DP/PA Link时,STEP 7将检查设备所受的限制,不允许出现不正确的组态。

DP/PA Link的插槽限制
通过GSD文件组态DP/PA Link时,一个PA从站可能占用多个插槽。一个DP/PA Link的最大插槽数目为236。

发那科机器人的I/O数据区域:
连接到一个DP/PA Link上的所有现场设备的整个地址空间可达244字节。在某些情况下,这可能导致减少每个DP/PA Link上的现场设备。

如果您想要连接更多的设备,则您必须另外使用带有DP/PA Coupler的DP/PA Link。

发那科机器人的功耗:
如果现场设备不是安装在危险区域,则每个DP/PA Link(6ES7 157-0AC80-0XA0或6ES7 157-0AC81-0XA0)上连接的所有现场设备的功耗不能超过400 mA,对于DP/PA Coupler 6ES7 157-0AC82-0XA0则不超过1000 mA。
如果DP/PA Coupler Ex 【i】 (6ES7 157-0AD81-0XA0、6ES7 157-0AD82-0XA0)所连设备用于危险区域,则总功耗不能超过110 mA。在大多数情况下,允许连接到每个DP/PA Coupler Ex 【i】的现场设备的数目被限制在10个以下。

如果您想要连接更多的设备,则您必须另外使用DP/PA Coupler(每个DP/PA Link最多5个)。

总结:
您可使用下面的公式计算每个PROFIBUS主站系统中PA从站的理论最大数量(每个主站系统最多125个DP从站):

DP/PA Link的Ex版本(危险区域) (6ES7 157-0AD82-0XA0):
数目 = 125个DP/PA Link* 5个DP/PA Coupler* 10个PA从站(每个DP/PA Coupler)
= 6250个PA从站。
DP/PA Link的非Ex版本(6ES7 157-0AD82-0XA0):
数目 = 125个DP/PA Link* 每个IM157允许64个PA从站
= 8000个PA从站

注意事项:

直接将DP/PA Coupler连接到PROFIBUS DP:
DP/PA Coupler在HW Config中并未被明确组态。可以象组态DP从站一样组态您的PA设备。从可编程控制器直接分配地址。
DP/PA Coupler后面的PA从站的总线地址一定不能与相关DP主站系统的站点地址相重叠,因为这些现场设备被视为是按照地址连接在DP总线上的。
将DP/PA Link连接到PROFIBUS
DP/PA Link是PROFIBUS DP上的从站,同时也是PROFIBUS PA上的主站。在HW Config中创建两个由DP/PA Link相连接的总线系统。可编程控制器/自动化系统通过DP/PA Link访问现场设备,如同访问一个由PA设备作为模块构成的模块化设备。
DP/PA Link后面PA从站的总线地址必须是唯一的,在每个DP/PA Link的Coupler后面指定唯一的地址还不够。PA主站系统中的地址独立于其所连接的DP主站系统,PA从站的地址范围为:3 ... 124。

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