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发那科机器人奇异点的解决方法

类别:技术支持日期:2018-04-11 20:44:55
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在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。
 
发那科机器人奇异点的解决方法(图1)
图1 机器人奇异点位置
 
当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:
发那科机器人奇异点的解决方法(图2)
图2 MOTN-023报警
 
当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警
发那科机器人奇异点的解决方法(图3)
图3 MOTN-063报警
 
针对奇异点的处理方法
情况一:在机器人示教时遇到奇异点
处理步骤:
a)    将机器人的示教坐标系切换到关节
发那科机器人奇异点的解决方法(图4)
图4 示教坐标系的切换
 
b)    点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3°
c)    按RESET键复位报警
 
情况二:在程序运行时遇到奇异点
方法一:适合在无精细点位要求使用。
当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。
 
 
方法二:适合在有精细点位要求使用。
在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。
 
手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。
 
当遇到奇异点时,程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤:
a)    将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择
b)    选择Wrist Joint
c)    按RESET键复位报警
d)    运行程序,观察运行轨迹
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